太极推手也称打手、揉手、擖手，是太极拳的双人徒手对抗练习，与太极拳套路是体与用的关系，互相补充，相得益彰，至今已有300多年的历史。后来其他一些武术派别也吸收了这一练习方式，产生了各种流派的推手。清代流传的拳谱中有一首《打手歌》这样写道：“掤捋挤按须认真，上下相随人难进。任他巨力来打我，牵动四两拔千斤。引进落空合即出，沾连黏随不丢顶。静动相随”

      太极拳懂劲先后论
      夫未懂劲之先，常出顶匾丢抗之病。既懂劲之后，恐出断接俯仰之病。然未懂劲，故然病亦出，劲既懂，何以出病乎？
　　劲似懂未懂之际，正在两可，断接无准矣，故出病。神明及犹不及，俯仰无着矣，亦出病，若不出断接俯仰之病，非真懂劲弗能不出也。
　　胡为真懂？因视听无由，未得其确也。知瞻眇盼之视，觉起落缓急之听，知闪还撩了之运，觉转换进退之动，则为真懂劲，则能接及神明。及神明，自攸往有由矣。
　　有由者，由於懂劲，自得屈伸动静之妙。有屈伸动静之妙，开合升降，又有由矣。由屈伸动静，见入则开，遇出则合，看来则降，就去则升。夫而后才为真及神明矣。
　　明也，岂可日后不慎！行坐卧走，饮食溺溷之功，是所谓及中成、大成也哉。